Geologicky tvoří Afrika štít krystalických hornin předprvohorního stáří (3,5 mld.let staré). K Africkému štítu se na jihu přimykají hercynské vrásové systémy Kapských hor a na severu hercynské a alpínské vrásové systémy Atlasu…
V geologickém vývoji byl Africký štít rozlámán na řadu tektonických ker a zprohýbán na rozsáhlé pánve a klenby, jež se uplatňují v povrchu dnešní pevniny. Africký štít je zbytek rozsáhlé pevniny, která v prvohorách a začátkem druhohor sjednocovala jádra dnešní Austrálie, Jižní Ameriky, Přední Indie a Arabského poloostrova v tzv. Gondwaně.
Africký štít je na dvou třetinách území pokryt mladšími usazenými horninami pevninského původu. A to zejména v severní části Afriky. V rovníkové a jižní Africe jsou na povrchu horniny Afrického štítu (Jihoafrický štít). Ten byl již od prvohor vyzdvihován, a tak docházelo ke snižování a zarovnávání povrchu provázené ukládáním pevninských sedimentů v pánvích o velkých mocnostech, např. na sever od Kapských hor dosahují mocnosti až 10 000 metrů. V druhohorách poklesávání dna obou oceánů vyvolalo zdvihy okrajů Afrického štítu.
Severní Afrika prošla zcela jiným vývojem než Jihoafrický štít. Přechodnou oblast zde tvoří Konžská pánev. Saharsko-arabská tabule následkem pevninotvorných pohybů byla opakovaně zaplavena mělkým mořem. V třetihorách došlo na severu a západě Saharsko- arabské tabule k ústupu moře.
Mladší třetihory byly obdobím silné tektonické činnosti. Došlo k vyvrásnění Atlasu, rozsáhlé štíty, klenby a sníženiny byly rozlámány za doprovodu sopečné činnosti. Nejvýznamnější tektonické pochody postihly východní část Afrického štítu a vytvořily systém východoafrických příkopových propadlin. V této době byl definitivně oddělen Madagaskar.
Též došlo k významné sopečné činnosti podél zlomové linie v Guinejském zálivu (Kamerunská hora a pás sopečných ostrovů) a na severu v Libyi a v pohoří Tibesti a Ahaggaru. Vyzdvihování Afriky v třetihorách a čtvrtohorách má za následek nástup vnějších procesů. Ve vlhkých oblastech dochází k chemickému zvětrávání a erozně denudačním procesům. V suchých oblastech jsou hlavním činitelem procesy mechanického zvětrávání.
Na začátku mladších třetihor měla skoro celá Afrika podobu nížiny až plošiny a střední výška nepřesahovala 500m nad mořem. Na konci třetihor však byly centrální části Afriky vyzdviženy do výšky 1200-1500m nad mořem a to vyvolalo silnou erozi řek, které vyhloubily hlavní údolí do vyzdvižených okrajových částí. Charakteristickým rysem Afriky je dominance rozsáhlých rovin a náhorních plošin. Na základě výškové polohy dělíme Afriku na vysokou (1200-1500m n.m.) na jihu a východě a na nízkou na severu a západě s výškami 200-500m n.m.
